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Tesi etd-02172005-141101


Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
Orlandi, Giovanni
email address
21739430@studenti.unipi.it
URN
etd-02172005-141101
Title
Modellazione di un sistema multi-legged per locomozione in un elemento tubolare, deformabile ed a basso attrito
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Commissione
relatore Prof. Dario, Paolo
relatore Prof. Guiggiani, Massimo
relatore Dott. Stefanini, Cesare
relatore Dott.ssa Menciassi, Arianna
Parole chiave
  • Nessuna parola chiave trovata
Data inizio appello
07/03/2005;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
Questa tesi presenta una preliminare modellazione di un microrobot per la locomozione in un ambiente tubolare, deformabile ed a basso attrito. <br>Il dispositivo rientra nel campo delle microcapsule endoscopiche destinate a muoversi all&#39;interno del tratto gastrointestinale (tratto GI) per diagnosi e terapie.<br>Dopo una breve descrizione delle principali caratteristiche dell&#39;ambiente, sono stati presentati i risultati dei tests condotti per la determinazione del legame tensione-deformazione del tessuto e del coefficiente di attrito per differenti deformazioni applicate.<br>La modellazione dela geometria del tratto GI e&#39; stata realizzata mediante calcolatore. Lo script cosi&#39; definito e&#39; stato utilizzato per determinare le forze dovute al contatto e agenti sulle estremita&#39; delle zampe.<br>Infine, considerando il moto risultante della capsula come sequenza di configurazioni di equilibrio statico, e&#39; stato realizzato uno studio preliminare dello stesso moto.