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Tesi etd-02172005-141101


Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
Orlandi, Giovanni
email address
21739430@studenti.unipi.it
URN
etd-02172005-141101
Title
Modellazione di un sistema multi-legged per locomozione in un elemento tubolare, deformabile ed a basso attrito
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Supervisors
relatore Prof. Dario, Paolo
relatore Prof. Guiggiani, Massimo
relatore Dott. Stefanini, Cesare
relatore Dott.ssa Menciassi, Arianna
Parole chiave
  • Nessuna parola chiave trovata
Data inizio appello
07/03/2005;
Consultabilità
Completa
Riassunto analitico
Questa tesi presenta una preliminare modellazione di un microrobot per la locomozione in un ambiente tubolare, deformabile ed a basso attrito.
Il dispositivo rientra nel campo delle microcapsule endoscopiche destinate a muoversi all'interno del tratto gastrointestinale (tratto GI) per diagnosi e terapie.
Dopo una breve descrizione delle principali caratteristiche dell'ambiente, sono stati presentati i risultati dei tests condotti per la determinazione del legame tensione-deformazione del tessuto e del coefficiente di attrito per differenti deformazioni applicate.
La modellazione dela geometria del tratto GI e' stata realizzata mediante calcolatore. Lo script cosi' definito e' stato utilizzato per determinare le forze dovute al contatto e agenti sulle estremita' delle zampe.
Infine, considerando il moto risultante della capsula come sequenza di configurazioni di equilibrio statico, e' stato realizzato uno studio preliminare dello stesso moto.