• molla
• rigidezza
• takeoff
• touchdown

Si presenta una nuova strategia di controllo per il sistema massa molla a pendolo inverso, modello utilizzato per descrivere l’andatura della corsa per alcuni tipi di animali, per uomini e robot.
Lo studio teorico si basa sul modello passivo presentato dal prof. Blickhan che descrive il moto del sistema durante la fase di contatto. Sono confrontati altri modelli presenti in letteratura e valutate le prestazioni. Sono state svolte numerose simulazioni per capire quali sono i parametri che influenzano maggiormente il moto del sistema al variare del valore della rigidezza, sia costante che variabile. L’ottimizzazione riguarda la valutazione del valore ottimo della molla per cui si ottengono le migliori prestazioni, in termini di velocità media per lo spazio percorso in un passo. Lo studio di controllo ottimo è stato utilizzato per ottenere eventuali soluzioni numeriche con rigidezza variabile durante la fase di contatto.
La progettazione del robot si divide in tre fasi, simulazioni per la scelta delle molle da utilizzare sul robot, l’applicazione della strategia di controllo tramite ambiente virtuale SimMechanics, in cui si valutano anche il tipo di motore da utilizzare, e il disegno CAD tramite Pro Engineer, per realizzare la struttura del robot.