• astrazione discreta della traiettoria
• controllo ottimo in tempo reale
• discrete path abstraction
• global path planning
• GPOPS-II
• local motion planning
• macchine robotiche da corsa
• optimal control in real time
• pianificazione globale della traiettoria
• pianificazione locale del moto
• Pontryagin minimum principle
• principio del minimo di Pontryagin
• robotic race cars
• TORCS

Nella presente tesi viene discusso il problema di controllo per una macchina da corsa che deve percorrere un tracciato nel minor tempo possibile.
In primo luogo, vengono identificate la sequenza di manovre ottime che permettono alla macchina di completare ogni settore con tempo minimo.
Successivamente vengono forniti risultati numerici tramite il software per la risoluzione di problemi di controllo ottimo GPOPS-II, su MATLAB, per rettilinei e curve ed dopo anche su un circuito definito nella tesi stessa.
Infine, i risultati numerici ottenuti con GPOPS-II sul circuito completo sono utilizzati per controllare una macchina del simulatore di guida TORCS.