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ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-02092021-200851


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
RINALDI, GIANLUCA
URN
etd-02092021-200851
Titolo
Design and control of a series-elastic actuator for a portable shoulder exoskeleton
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof. Avizzano, Carlo Alberto
relatore Prof. Frisoli, Antonio
Parole chiave
  • control
  • controllo
  • design
  • elastic
  • esoscheletro
  • esperimenti
  • exoskeleton
  • portabe
  • portabile
  • series
  • shoulder
  • spalla
  • testing
  • wearable
Data inizio appello
25/02/2021
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
25/02/2091
Riassunto
La tesi si propone il controllo di un esoscheletro portabile attuato per spalla. Lo scopo è quello di fornire assistenza al movimento di flessione/estensione del braccio per diminuire lo stress muscolo-scheletrico di operatori logistici. La tesi si concentra sul metodo di attuazione series-elastic.

The thesis is about the control of a portable exoskeleton designed for the shoulder joint. The aim is to provide assistance in the flexion / extension movement of the arm to reduce the musculoskeletal stress of logistic operators. The thesis focuses on the series-elastic actuation method of the portable exoskeleton.
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