Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Titolo
Applicazione di Filtri di Kalman per lo sviluppo di un Attitude & Heading Reference System per l'integrazione di dati inerziali e magnetometrici
Corso di studi
INGEGNERIA AEROSPAZIALE
Parole chiave
- accelerometri
- ahrs
- assetto
- Attitude
- errori dei sensori
- filtro
- filtro di kalman
- giroscopi
- heading
- kalman
- magnetometri
- navigazione
- rumore bianco
- sensori
Data inizio appello
06/03/2012
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
06/03/2052
Riassunto (Italiano)
La tesi, dopo aver trattato dettagliatamente gli errori presenti nei sensori e la teoria sul filtro di Kalman, presenta lo sviluppo di un AHRS confrontando tre diversi algoritmi basati su filtro di Kalman per la determinazione dell'assetto in angoli euleriani di qualsiasi veicolo. Il sistema calcola l'assetto mediante l'integrazione di segnali giroscopici. Le non idealità dei sensori portano ad errori crescenti nel tempo. Il filtro di Kalman fonde l'assetto ottenuto per integrazione con l'assetto ottenuto da misure accelerometriche e magnetometriche. L'uscita del filtro di Kalman fornisce ad ogni step di calcolo l'assetto reale del sistema.
