• fughe di gas
• swarm robotics
• feromone attrattivo
• feromone repulsivo

Con il trascorerre degli anni l'impiego di gas per uso domestico o industriale ha avuto un forte incremento. La necessità di trasportare questi gas presso gli impianti ha portato alla realizzazione di complessi sistemi di tubature che possono arrivare a coprire ingenti distanze, talvolta passando per i fondali marini. Questi gas sono in genere tossici o esplosivi e possono provare ingenti danni agli ambienti circostanti o alle persone che ne sono coinvolte. Diventa quindi di fondamentale importanza poter localizzare tempestivamente le nubi di gas mediante strumenti specifici che possano sostituire l'uomo in quanto sarebbe sottoposto a situazioni pericolose.
In questo lavoro di tesi la scelta della tecnologia ricade sui droni, organizzati in sciami intelligenti, che fanno uso dei meccanismi di stigmergia attrattiva, flocking e stigmergia repulsiva per la coordinazione. Quest'ultimo meccanismo è stato qui implementato e testato su sei scenari con target statici di diversa natura. Lo sciame, inoltre, sarà testato su due casi applicativi: la fuga di monossido di carbonio da un impianto industriale e la formazione di una nube di gasolio, ancora una volta, in un diverso impianto industriale. Gli obiettivi da raggiungere saranno la localizzazione, la caratterizzazione e il tracciamento della nube.