• localization
• Acoustic measurements
• autonomous underwater vehicles
• trajectory optimization
• position measurement
• USBL
• path planning
• cooperative navigation

Ottenere una localizzazione accurata in ambito subacqueo può risultare non semplice. Sott’acqua il GPS è inutilizzabile, ma in assenza di misure esterne, l’errore di posizione cresce. La localizzazione cooperativa prevede che alcuni veicoli, dotati di elevata accuratezza, trasmettano una stima della propria posizione ad altri AUV, i quali limitano così la propria incertezza. Scopo della tesi è avere un ASV con dati GPS, che trasmetta acusticamente a un AUV la propria posizione e le informazione di range e bearing da un sistema USBL, in modo che l'AUV sfrutti tali misure esterne durante la propria navigazione. Un algoritmo ricerca il percorso ottimo per l’ASV, affinché i dati inviati siano i più informativi possibile per l'AUV.

Accurate localization in an underwater environment can be difficult. Underwater, the GPS is useless, but without external measurements, the position error increases. In cooperative localization, some vehicles with a very accurate position estimation support other AUVs, in order to limit their uncertainty. In this thesis, an ASV - having good positioning information thanks to a GPS - sends its own position, along with range and bearing measurements from a USBL system to a submarine AUV, so that it exploits these external measurements during its navigation. An algorithm is presented to plan the optimal path for the ASV, so that the transmitted data are as informative as possible for the AUV.