• allocazione
• guasti
• multirotori
• predizione traiettorie
• sicurezza
• supporti visivi

Vista la costante crescita nell'interesse di velivoli a pilotaggio remoto (SAPR) anche da parte di piloti non esperti, nasce spontanea l'idea di fornire un supporto visivo che ne permetta l'utilizzo in maggiore sicurezza anche in previsione di quelli che possono essere i più comuni guasti. Il lavoro di Tesi presentato si basa appunto sullo studio e sullo sviluppo di un tale sistema di ausilio visivo. Al fine del raggiungimento dell'obiettivo, in una prima parte è stata studiata la dinamica ed il controllo alla base di un multirotore, con particolare riferimento al quadrirotore Icaro II sviluppato presso la Scuola di Ingegneria dell'Università di Pisa. Successivamente, sono stati anlizzati i possibili guasti derivanti dal pilotaggio di un tale velivolo al fine di prevederne le traiettorie ed i punti di impatto. Inoltre, dato il recente sviluppo di sistemi di sicurezza per droni quali il paracadute, è stato studiato come questo potesse influenzare le previsioni effettaute sui punti di impatto, in particolare nel caso in cui si dovesse operare in presenza di un forte vento, proponendo una semplice soluzione al suo utilizzo in tali situazioni. Infine, il sistema di ausilio visivo proposto, denominato \textit{Safety Fence}, è stato implementato e testato, dapprima in un ambiente simulato e, successivamente, su di un sistema reale.