• Ostacoli
• Intercettazione
• Giochi differenziali
• Visibilità
• Guida

Con la presente tesi viene proposto un sistema di guida intercept utilizzabile in ambiente con ostacoli basato sulla composizione di una classica legge di guida per ambienti privi di ostacoli come la PNG ed una componente basata sulla visibilità dell'inseguitore sul target. Per mezzo di questa componente il veicolo è in grado di affrontare lo scenario evitando gli ostacoli e, con piccole modifiche, è in grado di ricercare il target in una fase preliminare in cui esso è completamente nascosto. Infine viene proposta una caratterizzazione analitica del problema tramite gioco differenziale per dimostrarne il fondamento teorico.