Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Titolo
Rilevamento di guasti sugli attuatori di un veicolo marino sovra-attuato tramite Analisi delle Componenti Principali.
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Riassunto (Italiano)
Questa tesi mostra come il metodo dell’Analisi delle Componenti Principali (PCA) possa essere
utilizzato per risolvere il problema di Fault Detection (FD) sugli attuatori di un veicolo marino
autonomo (AUV) sovra-attuato, in condizioni di guasto singolo improvviso. Dopo una breve descrizione
della tecnica utilizzata, vengono presentati tutti i passaggi necessari per l’elaborazione
dell’algoritmo, mettendone in luce le potenzialità e i limiti riscontrati. Si suggeriscono, inoltre,
nuove soluzioni per l’isolamento dei guasti (FI) da integrare con l’algoritmo proposto. Nella parte
finale della tesi vengono messi a confronto i risultati ottenuti applicando sia la PCA sia la sua
variante non lineare (NLPCA). Il presente lavoro si è svolto nell’ambito del progetto V-Fides, sul
quale modello dinamico sono simulati gli algoritmi.
