logo SBA

ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-02022016-161512


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
DELLA TOMMASINA, SIMONE
URN
etd-02022016-161512
Titolo
Rilevamento di guasti sugli attuatori di un veicolo marino sovra-attuato tramite Analisi delle Componenti Principali.
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof. Caiti, Andrea
correlatore Ing. Grechi, Simone
correlatore Dott. Fabiani, Filippo
controrelatore Prof. Landi, Alberto
Parole chiave
  • analisi delle componenti principali
  • analisi delle curve principali
  • fault detection
  • fault isolation
  • reti neurali
Data inizio appello
25/02/2016
Consultabilità
Completa
Riassunto
Questa tesi mostra come il metodo dell’Analisi delle Componenti Principali (PCA) possa essere
utilizzato per risolvere il problema di Fault Detection (FD) sugli attuatori di un veicolo marino
autonomo (AUV) sovra-attuato, in condizioni di guasto singolo improvviso. Dopo una breve descrizione
della tecnica utilizzata, vengono presentati tutti i passaggi necessari per l’elaborazione
dell’algoritmo, mettendone in luce le potenzialità e i limiti riscontrati. Si suggeriscono, inoltre,
nuove soluzioni per l’isolamento dei guasti (FI) da integrare con l’algoritmo proposto. Nella parte
finale della tesi vengono messi a confronto i risultati ottenuti applicando sia la PCA sia la sua
variante non lineare (NLPCA). Il presente lavoro si è svolto nell’ambito del progetto V-Fides, sul
quale modello dinamico sono simulati gli algoritmi.
File