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ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-02012018-101130


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
NORELLI, MICHELE
URN
etd-02012018-101130
Titolo
Algoritmo di visione per sistema robotico di depallettizzazione industriale
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Bicchi, Antonio
Parole chiave
  • depallettizzazione
  • visione artificiale
Data inizio appello
22/02/2018
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
22/02/2088
Riassunto
In questo lavoro di tesi è presentato un algoritmo di visione per la detezione e stima di posa di oggetti box-like per un sistema robotico industriale di depallettizzazione. L'approccio proposto si basa sull'elaborazione delle informazioni acquisite tramite un unico sensore a tempo di volo. Viene scansionato e filtrato lo strato più alto del pallet e ricostruita la relativa immagine 2D dalla quale verranno estratte in maniera robusta tutte le caratteristiche di interesse necessarie come input per il metodo di riconoscimento implementato. Non è richiesta nessuna conoscenza a priori su caratteristiche dimensionali e numero di unità da prelevare. La procedura è stata validata su dati sintetici ed infine su due distinti sistemi reali.
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