In questa tesi vengono sviluppati due algoritmi: il primo riguarda l'inseguimento da parte di un drone di un oggetto in movimento, nel nostro caso rappresentato da un roomba.
Il secondo algoritmo invece si occupa di far evitare al drone stesso degli ostacoli che quest'ultimo trova durante il suo percorso.
Il tutto è stato sviluppato utilizzando l'ambiente di simulazione Gazebo e mediante l'utilizzo di ROS.
Nella prima parte del lavoro viene fatta una breve introduzione sull'architettura di un drone e vengono perciò mostrate le principali componenti di quest'ultimo.
Nel secondo capitolo viene descritto l'autopilota che è utilizzato in simulazione dal drone e nel terzo viene descritta la camera che è montata sul drone.Quest'ultima avrà un ruolo essenziale nella parte di collision avoidance.
Nel quarto capitolo viene mostrato il funzionamento di ROS e l'utilizzo di quest'ultimo per la creazione dei due algoritmi.
Nella quinta parte viene spiegato l'algoritmo creato per compiere il task di inseguimento del roomba da parte del drone.
Nel sesto capitolo della tesi viene descritto l'algoritmo di collision avoidance utilizzato per scansare gli ostacoli che il drone incontra nel suo cammino.