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ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-01262017-123057


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
VILLANI, GIADA
URN
etd-01262017-123057
Titolo
Controllo in squadra di veicoli autonomi marini eterogenei
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof. Caiti, Andrea
Parole chiave
  • controllo cooperativo
  • controllo in formazione
  • Leader-Follower
  • target tracking
Data inizio appello
23/02/2017
Consultabilità
Completa
Riassunto
In questo lavoro di tesi è stato realizzato un sistema di controllo per il comportamento cooperativo di una squadra di veicoli autonomi marini eterogenei, in grado di risolvere il problema del controllo in formazione . É stato utilizzato l’approccio leader-follower. Non conoscendo la traiettoria futura del leader, ma solamente il suo moto istantaneo, la sincronizzazione tra il veicolo leader e il follower è stata realizzata calcolando, online, la traiettoria di un target virtuale che si muove mantenendo una distanza e un angolo predefiniti dal leader, garantendo il mantenimento della formazione. Il tracking del target virtuale è stato realizzato sfruttando l’algoritmo Constant Bearing Guidance. L’algoritmo è stato inserito all’interno di una architettura software esistente in grado di supportare la cooperazione tra veicoli eterogenei sviluppata durante il progetto europeo NECSAVE indetto dall’EDA.
I risultati ottenuti da prove in simulazione, hardware in the loop e prove in mare mostrano che l’algoritmo risolve il problema del controllo in formazione in maniera performante.
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