• Leader-Follower
• controllo in formazione
• controllo cooperativo
• target tracking

In questo lavoro di tesi è stato realizzato un sistema di controllo per il comportamento cooperativo di una squadra di veicoli autonomi marini eterogenei, in grado di risolvere il problema del controllo in formazione . É stato utilizzato l’approccio leader-follower. Non conoscendo la traiettoria futura del leader, ma solamente il suo moto istantaneo, la sincronizzazione tra il veicolo leader e il follower è stata realizzata calcolando, online, la traiettoria di un target virtuale che si muove mantenendo una distanza e un angolo predefiniti dal leader, garantendo il mantenimento della formazione. Il tracking del target virtuale è stato realizzato sfruttando l’algoritmo Constant Bearing Guidance. L’algoritmo è stato inserito all’interno di una architettura software esistente in grado di supportare la cooperazione tra veicoli eterogenei sviluppata durante il progetto europeo NECSAVE indetto dall’EDA.
I risultati ottenuti da prove in simulazione, hardware in the loop e prove in mare mostrano che l’algoritmo risolve il problema del controllo in formazione in maniera performante.