• attuatori elastomerici dielettrici

Questa tesi riguarda la realizzazione di un sistema di trasporto scalabile per la movimentazione di oggetti assialsimmetrici con asse orizzontale. Il meccanismo di funzionamento è ispirato ai sistemi di attuazione soft distribuiti per il trasporto o la locomozione molto diffusi nel mondo animale come i sistemi peristaltici e ciliari. La superficie di contatto implementa un movimento di tipo ondulatorio utilizzando attuatori lineari distribuiti lungo la struttura. Come tecnologia di attuazione sono stati utilizzati gli elastomeri dielettrici (DE). Questi materiali sono dei trasduttori elettromeccanici e hanno permesso di realizzare un feeder economico, leggero e che richiede un minimo assorbimento di potenza. Una prima fase di caratterizzazione ha mostrato come alcuni parametri caratteristici dei DE influenzino le prestazioni di attuazione e del sistema di trasporto. Il circuito di alimentazione sviluppato permette il controllo indipendente di ogni attuatore ed è quindi possibile trasmettere moti di tipo diverso a diversi oggetti disposti sulla linea di trasporto implementando un controllo di tipo logico. Questo lavoro di tesi rappresenta il primo passo verso la realizzazione di un’interfaccia di attuatori distribuiti in grado di orientare e muovere oggetti disposti sulla sua superficie in modo autonomo sfruttando le due possibili modalità di trasduzione dei DE.