Tesi etd-01192016-223141 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
LUBERTO, EMANUELE
Indirizzo email
ema.lbt@hotmail.it, emanuele.luberto@gmail.com
URN
etd-01192016-223141
Titolo
Analysis and development of an integrated system of visual-tactile object exploration
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof. Gabiccini, Marco
Parole chiave
- gazebo
- IR
- ros
- soft hand
Data inizio appello
25/02/2016
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
25/02/2086
Riassunto
Sviluppo integrato di un sistema hardware e software per il problema di presa di un oggetto posto davanti al robot (Kuka). Il progetto di tesi prevede l'implementazione di un algoritmo definito "quasiNewton" per posizionare la soft-hand (end-effector del kuka) in una posizione tale da garantire la presa dell'oggetto. Gli strumenti utilizzati sono stati una telecamera RGB+D asus, sensori IR e sensori inerziali (IMU). Il tutto è stato implementato grazie all'utilizzo di ambienti simulativi ROS - GAZEBO - RVIZ. Per la scrittura del codice sono stati usati i linguaggi di programmazione C++ e HTML.
File
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Tesi non consultabile. |
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