Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Titolo
Analysis and development of an integrated system of visual-tactile object exploration
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Riassunto (Italiano)
Sviluppo integrato di un sistema hardware e software per il problema di presa di un oggetto posto davanti al robot (Kuka). Il progetto di tesi prevede l'implementazione di un algoritmo definito "quasiNewton" per posizionare la soft-hand (end-effector del kuka) in una posizione tale da garantire la presa dell'oggetto. Gli strumenti utilizzati sono stati una telecamera RGB+D asus, sensori IR e sensori inerziali (IMU). Il tutto è stato implementato grazie all'utilizzo di ambienti simulativi ROS - GAZEBO - RVIZ. Per la scrittura del codice sono stati usati i linguaggi di programmazione C++ e HTML.
