ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-01172019-200732

Tipo di tesi

Tesi di laurea magistrale

URN

etd-01172019-200732

Titolo

Development of robotic membranes: modelling, analysis and preliminary control design of an electromechanical system simulating hyperelastic membranes

Dipartimento

INGEGNERIA CIVILE E INDUSTRIALE

Corso di studi

INGEGNERIA AEROSPAZIALE

Parole chiave

control design
hyperelastic material
modelling
multibody
robotic membrane

Data inizio appello

19/02/2019

Consultabilità

Non consultabile

Data di rilascio

19/02/2089

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

Nel presente lavoro, realizzato in collaborazione con l'Istituto Italiano di Tecnologia, viene presentato lo studio di un sistema elettromeccanico che possa replicare il comportamento delle membrane di materiale iperelastico, di particolare interesse nei nuovi sviluppi di sistemi robotici. In particolare viene presentata una modellizzazione analitica e numerica realizzata in ambiente SimMechanics (Simscape Multibody) sia del comportamento statico che dinamico. Infine si è studiato un sistema di controllo preliminare per la simulazione della "membrana robotica".

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