ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-01132019-012940

Tipo di tesi

Tesi di laurea magistrale

URN

etd-01132019-012940

Titolo

Global Loop Closing Assessment in Underwater Multi-session Visual SLAM in environments colonized with Posidonia Oceanica.

Dipartimento

INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE

Corso di studi

INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE

Parole chiave

Hashes
Loop Closing
Poisdonia
SLAM
Visual SLAM

Data inizio appello

21/02/2019

Consultabilità

Completa

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

Questo lavoro di tesi tratta dell'implementazione di un algoritmo in ambiente ROS di Multisession Visual SLAM pensato per monitorare e controllare la popolazione di Posidonia Oceanica, attraverso l'utilizzo di AUVs. In particolare, l'attenzione è stata posta sul rilevamento dei cosiddetti loop closing, che fungono da misura dello stato nell'ottimizzazione dello SLAM.

File

Nome file	Dimensione
Report.pdf	66.98 Mb
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