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ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-01132019-012940


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
PERALTA, GIOVANNI
URN
etd-01132019-012940
Titolo
Global Loop Closing Assessment in Underwater Multi-session Visual SLAM in environments colonized with Posidonia Oceanica.
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Ing. Caiti, Andrea
tutor Ing. Bonin Font, Francisco
Parole chiave
  • Hashes
  • Loop Closing
  • Poisdonia
  • SLAM
  • Visual SLAM
Data inizio appello
21/02/2019
Consultabilità
Completa
Riassunto
Questo lavoro di tesi tratta dell'implementazione di un algoritmo in ambiente ROS di Multisession Visual SLAM pensato per monitorare e controllare la popolazione di Posidonia Oceanica, attraverso l'utilizzo di AUVs. In particolare, l'attenzione è stata posta sul rilevamento dei cosiddetti loop closing, che fungono da misura dello stato nell'ottimizzazione dello SLAM.
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