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Tesi etd-11162018-153434


Thesis type
Tesi di laurea magistrale
Author
FORNARELLI, NICOLA
URN
etd-11162018-153434
Title
CARATTERIZZAZIONE DELL'ATTUAZIONE MAGNETICA LOCALE E PROGETTAZIONE MECCANICA DI UN RETRATTORE LAPAROSCOPICO ADDOMINALE A DUE GRADI DI LIBERTA' (CHARACTERIZATION OF LOCAL MAGNETIC ACTUATION (LMA) AND MECHANICAL DESIGN OF ABDOMINAL LAPAROSCOPIC RETRACTOR)
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Commissione
relatore Prof.ssa Menciassi, Arianna
correlatore Prof. Valdastri, Pietro
Parole chiave
  • Minimally Invasive Surgery (MIS)
  • Single Port Laparoscopy (SPL)
  • dexterous surgical manipulator
  • magnetic gears
  • Kalman state observer
  • Adaptive Feedforward Compensator (AFC)
  • magnetic shielding
Data inizio appello
07/12/2018;
Consultabilità
secretata d'ufficio
Data di rilascio
07/12/2021
Riassunto analitico
Il lavoro di tesi consiste nello studio dell'attuazione magnetica per lo sviluppo di uno strumento chirurgico laparoscopico a gradi di libertà multipli. E' stato, inoltre, sviluppato un metodo per la stima della velocità del meccanismo di trasmissione del moto e della coppia trasmessa e una tecnica di compensazione del disturbo dovuto all'interferenza magnetica di unità di attuazione vicine. Infine, è stata progettata meccanicamente e testata una piattaforma per un retrattore laparoscopico addominale controllato per mezzo del meccanismo di accoppiamento magnetico studiato.
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