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Tesi etd-04202010-110942


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
FALASCA, STEFANO
email address
stefano.falasca@gmail.com
URN
etd-04202010-110942
Title
Cooperative control of 3D mobile agents with limited sensing capabilities
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Commissione
relatore Prof. Caiti, Andrea
Parole chiave
  • underwater
  • autonoums
  • vehicle
  • UAV
  • control
  • cooperation
Data inizio appello
06/05/2010;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
Lo studio dei sistemi cooperanti richiede l'uso di tecniche derivate da diverse branche dell'ingegneria, delle scienze informatiche e della matematica. Questo lavoro propone una formulazione matematica da usare per la definizione e l'analisi di una particolare classe di gruppi di veicoli. Si prendono in considerazione flotte di agenti nello spazio 3d; vengono analizzate le possiblità di cooperazione quando la comunicazione è limitata all'acquisizione attraverso sensori, con campo visivo limitato, della posizione di altri veicoli. Allo scopo di studiare gli effetti dei limiti di comunicazione viene formulato il problema del rendezvous, per il quale è fornita una soluzione. I risultati ottenuti sono in linea con quelli tradizionalmente ottenuti nell'ambito del controllo cooperativo.

The field of cooperative control for groups of vehicles lies within several different engineering, computer sciences and mathematical branches. This work proposes a mathematical framework to be used in defining and analysing a particular class of vehicles' groups. Fleets of agents moving in the 3d space are considered; their ability to cooperate when no communication but position sensing-using a limited field of view-is possible, is analysed. The statement of a slightly modified version of the rendezvous problem for the considered system and an algorithm to solve it are used as a mean to explore the effects of the communication limits. The obtained results are on the same level with traditional results of cooperative control.
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