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Tesi etd-04162004-132021


Tipo di tesi
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Autore
Anzani, Eugenio
Indirizzo email
eugenio.anzani@tiscali.it
URN
etd-04162004-132021
Titolo
Sistema di navigazione innovativo per veicoli a guida automatica (A novel positioning system for Automated Guided Vehicles)
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Commissione
relatore M.Sc Yusong Pang
relatore Prof. Lodewijks, Gabriel
relatore Prof. Dini, Gino
Parole chiave
  • Nessuna parola chiave trovata
Data inizio appello
03/05/2004;
Disponibilità
parziale
Data di rilascio
2044-05-03
Riassunto analitico
Questa tesi, interamente svolta presso l’Università di Delft, mira a realizzare un nuovo sistema di navigazione per veicoli a guida automatica (AGV) basato sull’uso di piccoli magneti permanenti e di sensori ad effetto Hall. Il sistema, sviluppato per i mini-AGV dell’Università, determina la posizione del veicolo rilevando per mezzo dei sensori la presenza dei magneti posti lungo il percorso. Il sistema progettato ha inoltre la capacità unica di fornire al veicolo informazioni sul percorso utilizzando i magneti per definire un codice binario.
Dopo un’analisi teorica e sperimentale diretta a determinare il tipo di sensori e di magneti più adatti allo scopo ed il modo più conveniente di impiegarli, lo studio procede nella valutazione della precisione ottenibile con questa tecnologia attraverso l’emulazione del sistema. A tal fine si è progettato un controllore per i mini-AGV e se ne sono dimostrate la stabilità e la convergenza. Gli esperimenti, effettuati per mezzo dell’emulazione in diverse condizioni, mostrano la possibilità ottenere buone prestazioni.
Infine, il nuovo sistema è stato montato su uno dei mini-AGV e si è realizzato il software necessario per la lettura dei sensori e per l’implementazione del controllore.
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