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Tesi etd-04142016-151612


Thesis type
Tesi di laurea magistrale
Author
FRIGERIO, ALESSANDRO
URN
etd-04142016-151612
Title
Studio e sviluppo di un sistema di visione e di controllo di un braccio robotico su piattaforma embedded per carrozzine elettroniche
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ELETTRONICA
Commissione
relatore Prof. Fanucci, Luca
correlatore Ing. Palla, Alessandro
correlatore Ing. Sarti, Luca
Parole chiave
  • sistemi embedded
  • raspberry pi
  • computer vision
  • applicazioni client server
  • visual servoing
Data inizio appello
06/05/2016;
Consultabilità
parziale
Data di rilascio
06/05/2019
Riassunto analitico
Questo lavoro di tesi prende parte all'interno del progetto RAPID, Robotic Arm empowering People wIth Disabilities, nel quale si vuole progettare un sistema in cui un braccio meccanico montato su di una carrozzina elettronica aiuti le persone affette da gravi difficoltà motorie nell'eseguire compiti basilari in autonomia.
In particolare è stato sviluppato un prototipo utilizzando la scheda Raspberry Pi ed un braccio meccanico dalle dimensioni ridotte per sviluppare l'architettura software di tale progetto, implementare alcuni funzioni sul braccio e verificarne la realizzabilità, porre un punto di partenza per l'analisi del problema.
Il controllo del braccio è automatizzato, dopo una serie di scelte da parte dell'utente su di un interfaccia touch screen, il movimento viene controllato attraverso una telecamera e l'elaborazione del video.
La funzione principale svolta è quella di identificare dei pulsanti nell'immagine, evidenziare quelli riconosciuti sul display per poterne selezionare uno come bersaglio; il braccio si muoverà in modo da allinearsi con il pulsante selezionato.
Inoltre è stata sviluppata una scheda custom contenente diversi sensori, per ottenere dati come la distanza dal bersaglio, l'orientamento nello spazio, la forza applicata dal braccio sul pulsante.
Il prototipo ha permesso anche di valutare diverse tecniche per l'elaborazione delle immagini ed il riconoscimento dei pulsanti, misurando i tempi di esecuzione dell'applicazione in diverse situazioni.
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