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Tesi etd-02122007-140818


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
Ferri, Gabriel
email address
besh81@virgilio.it
URN
etd-02122007-140818
Title
SISTEMA DI GUIDA FUZZY PER VEICOLI NON PILOTATI IN PRESENZA DI OSTACOLI: TEORIA ED ESPERIMENTI
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Commissione
Relatore Prof. Innocenti, Mario
Relatore Prof. Pollini, Lorenzo
Parole chiave
  • obstacle avoidance
  • guidance and navigation
  • fuzzy system
  • waypoints
Data inizio appello
09/03/2007;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
Il lavoro svolto presenta lo sviluppo di un sistema di guida fuzzy per veicoli terrestri non pilotati (UGVs). La legge di guida è basata su waypoints ed espande il concetto stesso di guida a waypoints introducendo direzione e velocità di attraversamento desiderate per ciascun waypoint. Il sistema utilizza controllori fuzzy di tipo Takagi-Sugeno per generare angolo di heading e velocità di riferimento. La soluzione proposta è in grado di gestire un insieme di waypoints in cui due o più waypoints successivi possono non essere in una traiettoria direttamente guidabile, come ad esempio due waypoints vicini tra loro con direzioni di attraversamento molto diverse, e permette di riconfigurare velocemente l’insieme dei waypoints in risposta a modifiche nello scenario o negli obiettivi della missione. Inoltre, per consentire agli UGVs una navigazione sicura anche in presenza di ostacoli, è stato sviluppato un nuovo metodo di obstacle avoidance, denominato Orizzonti Fuzzy. Tale metodologia, utilizza controllori fuzzy di tipo Mamdani per generare angolo di heading e velocità di riferimento. Infine, l'intero sistema è stato testato con simulazioni ed esperiementi.
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