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Tesi etd-01172019-200732


Thesis type
Tesi di laurea magistrale
Author
FRANCHI, VALENTINA
URN
etd-01172019-200732
Title
Development of robotic membranes: modelling, analysis and preliminary control design of an electromechanical system simulating hyperelastic membranes
Struttura
INGEGNERIA CIVILE E INDUSTRIALE
Corso di studi
INGEGNERIA AEROSPAZIALE
Commissione
relatore Prof. Di Rito, Gianpietro
relatore Prof. Galatolo, Roberto
relatore Dott. Muscolo, Giovanni Gerardo
Parole chiave
  • multibody
  • control design
  • modelling
  • hyperelastic material
  • robotic membrane
Data inizio appello
19/02/2019;
Consultabilità
secretata d'ufficio
Data di rilascio
19/02/2022
Riassunto analitico
Nel presente lavoro, realizzato in collaborazione con l'Istituto Italiano di Tecnologia, viene presentato lo studio di un sistema elettromeccanico che possa replicare il comportamento delle membrane di materiale iperelastico, di particolare interesse nei nuovi sviluppi di sistemi robotici. In particolare viene presentata una modellizzazione analitica e numerica realizzata in ambiente SimMechanics (Simscape Multibody) sia del comportamento statico che dinamico. Infine si è studiato un sistema di controllo preliminare per la simulazione della "membrana robotica".
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