• attrezzature modulari
• montaggio robotizzato
• assemblaggio automatico
• avvitamento
• robot
• avvitatura automatica
• flessibile

Il presente lavoro consiste nella definizione di un sistema di avvitatura automatico da implementare in una cella robotizzata per la sperimentazione del montaggio e smontaggio di attrezzature portapezzo modulari (cioe' di attrezzature componibili mediante elementi detti appunto “modulari”). Il sistema e' movimentato da un robot SCARA il cui ultimo asse non puo' sostenere per intero la coppia di avvitatura e necessita quindi di un sostegno esterno. Nella trattazione si è analizzato dapprima il processo dell’avvitatura automatica, si sono individuati i principali metodi di controllo effettuabili sul processo e si sono analizzati gli avvitatori commerciali; in seguito sono state fatte prove sperimentali di serraggio su attrezzature modulari e sono stati elaborati i cicli di avvitatura da applicare al montaggio delle attrezzature in modo da definire la specifica tecnica dell’avvitatore e del suo controllore necessaria per la scelta del più idoneo. Infine si sono analizzati i possibili supporti per l’avvitatore atti a contrastare la coppia di avvitatura scegliendo il più idoneo in modo tale da preservare il robot stesso da sollecitazioni eccessive. È stato così definito il layout dell’intero sistema ed è stato progettato il sostegno che implementa anche la compensazione del peso dell’avvitatore e dell’interfaccia con il robot. Questo sistema può essere inoltre impiegato ovunque sia necessario avere un dispositivo di avvitatura flessibile che sfrutta la mobilità e la programmabilità di un robot