ETD

• chirurgia mininvasiva
• hinges flessibili
• voice coil actuators

Nella presente tesi è stato analizzato e progettato un innovativo sistema di attuazione per uno strumento di chirurgia mininvasiva in corso di sviluppo presso il laboratorio di ricerca PERCRO. Inizialmente è stata condotta un’analisi dello stato dell’arte dei sistemi impiegati per l’esecuzione di procedure mininvasive, con particolare attenzione alle modalità di attuazione; tale indagine ha messo in evidenza la presenza di notevoli attriti che non consentono di realizzare un force-feedback realistico. In base a questi risultati è stato progettato un sistema di attuazione privo di attriti caratterizzato dall’impiego di voice coil actuators e di hinges flessibili. A causa dell’eccessiva massa dei voice coil actuators reperibili in commercio è stato progettato un voice coil actuator ottimizzato dal punto di vista del rapporto forza/peso; tale lavoro è stato articolato nella ricerca dello stato dell’arte, analisi e scelta della configurazione, ottimizzazione. Successivamente sono state analizzate due possibili configurazioni per l’intero sistema di attuazione ed è stata scelta quella su cui realizzare in futuro un prototipo. Infine è stata proposta una prima soluzione per il sistema di aggancio-sgancio delle due parti master e slave di cui è costituito lo strumento chirurgico.