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Tesi etd-12032004-122309


Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
Tarri, Federico
URN
etd-12032004-122309
Title
Analisi e progettazione di un innovativo sistema per l’attuazione di una testina millirobotica da utilizzarsi in operazioni chirurgiche mininvasive
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Commissione
relatore Frisoli, Antonio
relatore Salsedo, Fabio
relatore Bergamasco, Massimo
relatore Fontana, Marco
relatore Prof.ssa Di Puccio, Francesca
Parole chiave
  • chirurgia mininvasiva
  • voice coil actuators
  • hinges flessibili
Data inizio appello
20/12/2004;
Consultabilità
parziale
Data di rilascio
20/12/2044
Riassunto analitico
Nella presente tesi è stato analizzato e progettato un innovativo sistema di attuazione per uno strumento di chirurgia mininvasiva in corso di sviluppo presso il laboratorio di ricerca PERCRO. Inizialmente è stata condotta un’analisi dello stato dell’arte dei sistemi impiegati per l’esecuzione di procedure mininvasive, con particolare attenzione alle modalità di attuazione; tale indagine ha messo in evidenza la presenza di notevoli attriti che non consentono di realizzare un force-feedback realistico. In base a questi risultati è stato progettato un sistema di attuazione privo di attriti caratterizzato dall’impiego di voice coil actuators e di hinges flessibili. A causa dell’eccessiva massa dei voice coil actuators reperibili in commercio è stato progettato un voice coil actuator ottimizzato dal punto di vista del rapporto forza/peso; tale lavoro è stato articolato nella ricerca dello stato dell’arte, analisi e scelta della configurazione, ottimizzazione. Successivamente sono state analizzate due possibili configurazioni per l’intero sistema di attuazione ed è stata scelta quella su cui realizzare in futuro un prototipo. Infine è stata proposta una prima soluzione per il sistema di aggancio-sgancio delle due parti master e slave di cui è costituito lo strumento chirurgico.
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