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Thesis etd-12022004-145101


Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
Quirini, Marco
email address
quirini@crim.sssup.it
URN
etd-12022004-145101
Thesis title
Studio teorico e sperimentale di un sistema di locomozione per una capsula endoscopica
Department
INGEGNERIA
Course of study
INGEGNERIA MECCANICA
Supervisors
relatore Prof. Dario, Paolo
relatore Dott.ssa Di Puccio, Francesca
relatore Dott. Stefanini, Cesare
relatore Dott.ssa Menciassi, Arianna
Keywords
  • test-bench intestinale
  • superelastico
  • Shape Memory Alloy
  • endoscopia
  • zampe
  • capsula
  • locomozione
Graduation session start date
20/12/2004
Availability
Full
Summary
Questo studio teorico-sperimentale mira alla realizzazione di un sistema di locomozione per una microcapsula endoscopica minimamente invasiva. Un dispositivo teleoperato e dotato di locomozione attiva deve essere in grado adattare il proprio gait in funzione del tratto gastro intestinale esaminato, diversificando gli schemi di movimento per ruotare o arrestare la capsula in caso di bisogno. L’approccio che ha guidato il lavoro è stato di tipo biomimetico così da trarre ispirazione dai modelli esistenti in natura. La locomozione su gambe risponde alle esigenze di questa ricerca in termini di efficacia, adattabilità e destrezza per cui è stato realizzato un robot esapode con postura sprawled, ispirato agli insetti. Sono state quindi studiate le proprietà meccaniche e biotribologiche del tessuto gastrointestinale. E’ stato predisposto il set-up sperimentale per i test in vitro e sono state effettuate prove con differenti gait di locomozione, all’interno di tubi rigidi, in lattice e di tessuto animale: il gait a “vogatore alternato” si è rivelato il più efficace. Il prototipo è in grado di muoversi all’interno di un tubo di lattice alla velocità di circa 11,3 cm/min.; ulteriori indagini con il tessuto animale saranno svolte a seguire.
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