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Tesi etd-11292010-150606


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
BARTALUCCI, RICCARDO
URN
etd-11292010-150606
Title
A new robotic exoskeleton system for upper limb rehabilitation by gaze tracking
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Commissione
relatore Ing. Avizzano, Carlo Alberto
relatore Ing. Frisoli, Antonio
relatore Dott. Loconsole, Claudio
Parole chiave
  • rehabilitation
  • exoskeleton
  • esoscheletro
  • gaze
  • eye-tracking
  • motion planning
  • bounded jerk
Data inizio appello
17/12/2010;
Consultabilità
parziale
Data di rilascio
17/12/2050
Riassunto analitico
E&#39; stato condotto lo sviluppo, implementazione e sperimentazione di un sistema innovativo per la riabilitazione dell&#39;arto superiore, basato su un robot esoscheletrico guidato mediante tecniche di gaze tracking.<br>Sono stati ideati, sviluppati e valutati sperimentalmente nuovi algoritmi di controllo per la pianificazione adattiva della traiettoria di un robot esoscheletrico, in grado di fornire all&#39;utente una guida attiva nei compiti di raggiungimento ed afferraggio di oggetti, attraverso la lettura dell&#39;intenzione di movimento del soggetto tramite riconoscimento dello sguardo.<br>Gli algortimi di guida proposti soddisfano i requisiti di sicurezza ed ergonomia dell&#39;applicazione riabilitativa, e sono strutturati per consentire il loro aggiornamento in funzione delle variazioni rilevate nello spazio di lavoro e nel comportamento dell&#39;utente (es. spostamento di target/ostacoli e/o del punto di vista) attraverso un sistema di telecamere ed un dispositivo di eye-tracking indossabile, che sono stati integrati all&#39;interno del sistema robotico.
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