• bounded jerk
• esoscheletro
• exoskeleton
• eye-tracking
• gaze
• motion planning
• rehabilitation

E' stato condotto lo sviluppo, implementazione e sperimentazione di un sistema innovativo per la riabilitazione dell'arto superiore, basato su un robot esoscheletrico guidato mediante tecniche di gaze tracking.
Sono stati ideati, sviluppati e valutati sperimentalmente nuovi algoritmi di controllo per la pianificazione adattiva della traiettoria di un robot esoscheletrico, in grado di fornire all'utente una guida attiva nei compiti di raggiungimento ed afferraggio di oggetti, attraverso la lettura dell'intenzione di movimento del soggetto tramite riconoscimento dello sguardo.
Gli algortimi di guida proposti soddisfano i requisiti di sicurezza ed ergonomia dell'applicazione riabilitativa, e sono strutturati per consentire il loro aggiornamento in funzione delle variazioni rilevate nello spazio di lavoro e nel comportamento dell'utente (es. spostamento di target/ostacoli e/o del punto di vista) attraverso un sistema di telecamere ed un dispositivo di eye-tracking indossabile, che sono stati integrati all'interno del sistema robotico.