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Tesi etd-11202018-123626


Thesis type
Tesi di laurea magistrale
Author
CARAPEZZA, CECILIA
URN
etd-11202018-123626
Title
Study and development of a soft modular device to assist locomotion of tethered endoscopes
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Commissione
relatore Dott. Ciuti, Gastone
correlatore Dott. Cianchetti, Matteo
controrelatore Dott. Ferrari, Vincenzo
Parole chiave
  • soft device
  • locomotion
  • tethered capsule endoscopes
Data inizio appello
07/12/2018;
Consultabilità
parziale
Data di rilascio
07/12/2021
Riassunto analitico
Il seguente lavoro di tesi ha riguardato lo studio e lo sviluppo di un dispositivo soft per l'assistenza alla locomozione di capsule filate nell'ambito dell'endoscopia robotica a guida magnetica. Un'attenta analisi biotribologica, validata mediante l'esecuzione di test su porzioni anatomiche di tessuto ex-vivo, ha permesso di individuare i principali parametri coinvolti nella navigazione endoscopica a trazione anteriore. L'ingegnerizzazione del dispositivo, basata sui risultati dei test e sui vincoli anatomici, è risultata consistere in un sistema integrato alla capsula filata in grado di ridurre la necessità di una spinta posteriore tipicamente presente negli endoscopi utilizzati in colonscopia convenzionale e di seguire l'anatomia del colon diminuendo sia la forza di trazione necessaria alla sua locomozione sia la deformazione trasmessa alle pareti del colon.
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