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Tesi etd-11132009-103014


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
RENDA, FEDERICO
URN
etd-11132009-103014
Title
Modellazione dinamica per controllo di artefatto robotico flessibile bioispirato
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Supervisors
relatore Dario, Paolo
correlatore Sinibaldi, Edoardo
relatore Ing. Stefanini, Cesare
Parole chiave
  • simulazione matlab
  • robotica
Data inizio appello
15/12/2009;
Consultabilità
Completa
Riassunto analitico
Il presente lavoro di Tesi si inserisce all'interno del progetto LAMPETRA della Scuola Superiore Sant'Anna di Pisa, che consiste anche nello sviluppo di un artefatto robotico anguilliforme flessibile.
In particolare viene studiata e simulata in ambiente MATLAB la dinamica del robot in tutte le sue componenti: funzionamento, sia in open che in closed loop (controllo PID), della singola unità vertebrale motorizzata, studio dell'accoppiamento magnetico fra vertebre adiacenti, sviluppo di un codice che simuli la dinamica completa in closed loop di una tripletta di vertebre in ambiente acquoso.
Tali simulazioni possono essere utilizzate in fase di sviluppo del robot per settare vari parametri (controllo PID, caratteristiche della traiettoria) e prevederne il comportamento in varie condizioni.
Il presente lavoro di tesi sarà utilizzato per aggiungere la modellizzazione degli attuatori al simulatore dell'intero robot finora sviluppato.