ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-11092016-160141

Tipo di tesi

Tesi di laurea magistrale

URN

etd-11092016-160141

Titolo

Exploiting Variable Stiffness Actuators to Steer a Snake Robot with 2D and 3D Movements: Modelling, Simulation and Control

Dipartimento

INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE

Corso di studi

INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE

Parole chiave

Snake Robot
Variable Stiffness Actuator
Virtual Chassis

Data inizio appello

25/11/2016

Consultabilità

Completa

Riassunto (Inglese)

Riassunto (Italiano)

The work described in this thesis is divided in two main parts: the first part describes
the design, modelling and some control techniques for a snake-like robot based on Variable Stiffness Actuator by qbrobotics. In the second part some preliminary studies and
simulation in the area of local level motion planning are presented.

File

Nome file	Dimensione
tesi.pdf	10.93 Mb
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