ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

Tesi etd-11092016-160141


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
DEL FIOL, TOMMASO
URN
etd-11092016-160141
Titolo
Exploiting Variable Stiffness Actuators to Steer a Snake Robot with 2D and 3D Movements: Modelling, Simulation and Control
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof.ssa Pallottino, Lucia
relatore Ing. Settimi, Alessandro
controrelatore Prof. Pollini, Lorenzo
Parole chiave
  • Snake Robot
  • Variable Stiffness Actuator
  • Virtual Chassis
Data inizio appello
25/11/2016
Consultabilità
Completa
Riassunto
The work described in this thesis is divided in two main parts: the first part describes
the design, modelling and some control techniques for a snake-like robot based on Variable Stiffness Actuator by qbrobotics. In the second part some preliminary studies and
simulation in the area of local level motion planning are presented.
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