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Con l’avanzamento tecnologico e i maggiori investimenti nel campo delle vetture elettriche, nasce spontanea la ricerca di leggi di controllo per la guida autonoma. Inoltre, la formulazione di regole sociali per l’evoluzione ordinata dei veicoli autonomi permette di rendere più sicuro l’utilizzo di questi mezzi e lo scorrimento dei veicoli sulle vie autostradali. In questo studio si propongono un automa a stati discreti per la guida autonoma isolata con possibilità di platoon dinamico unilaterale, che rispetto alle formazioni basate sul consenso permette una facile integrazione nelle società di robot fortemente eterogenee. Per ridurre al minimo i costi di integrazione e permettere l’aggiornamento facilitato dei veicoli già esistenti, il controllore di platoon è basato solamente sulla distanza dal veicolo che precede e le sue derivate. Inoltre, per migliorare il problema della sicurezza in società di robot autonomi, viene sviluppato uno strumento di monitoring per il rilevamento dei comportamenti potenzialmente dannosi secondo un set di regole sociali individuate da una condizione di validità e da controllori limite applicati a modelli semplificati agnostici delle caratteristiche dinamiche e cinematiche degli agenti sotto osservazione. Tali regole generano all’interno dello spazio di stato dell’agente sotto osservazione dei limiti oltre i quali il robot viene segnalato. Per la verifica dei risultati, si sviluppa un simulatore di sistemi distribuiti dotati di controllore ibrido e monitor di classificazione dei comportamenti, riprogrammabile dall’utente tramite interfaccia testuale con formattazione YAML ed eseguibile in ambiente ROS.