• Dijkstra
• grafo
• monitoraggio del traffico
• multi-robot
• ottimizzazione
• planner distribuito
• roadmap
• ROS
• trasporto pubblico
• veicoli autonomi

Questo lavoro di tesi si pone l’obiettivo di sviluppare un’architettura ibrida per il coordinamento del trasporto pubblico autonomo. Per il controllo della viabilità è stata implementata un’architettura di tipo distribuito, mentre un’architettura centralizzata gestisce il monitoraggio del traffico in tempo reale e la conseguente comunicazione.
Il planner per la gestione del trasporto urbano si suddivide in locale e globale. Il primo viene utilizzato per il controllo dei veicoli in prossimità di incroci sfruttando sensori di visione, mentre il secondo per il coordinamento ad alto livello dei mezzi pubblici, evitando le aree congestionate ma rispettando il passaggio da fermate prestabilite. Viene proposto un algoritmo basato sulle informazioni di traffico in tempo reale il cui obiettivo è quello di minimizzare il tempo di percorrenza dei trasporti pubblici autonomi.
I test sono stati effettuati attraverso il simulatore STDR che si interfaccia con il sistema operativo ROS. Tale simulatore viene utilizzato per simulare ambienti bidimensionali multi-agente. Il sistema completo e l’algoritmo proposto vengono testati sulla mappa reale della città di Pisa.