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Tesi etd-11022016-134557


Thesis type
Tesi di laurea magistrale
Author
PIZZOLANTE, MATTEO
URN
etd-11022016-134557
Title
Elaborazione di immagini stereoscopiche per sistemi Sense and Avoid di velivoli unmanned
Struttura
INGEGNERIA CIVILE E INDUSTRIALE
Corso di studi
INGEGNERIA AEROSPAZIALE
Supervisors
relatore Ing. Schettini, Francesco
relatore Prof. Denti, Eugenio
relatore Prof. Galatolo, Roberto
relatore Prof. Di Rito, Gianpietro
Parole chiave
  • detect and avoid
  • unmanned aircraft
  • sift
  • matching
  • scale invariant feature transform
  • stereo vision
  • stereo triangulation
  • sense and avoid
Data inizio appello
29/11/2016;
Consultabilità
Completa
Riassunto analitico
Il presente lavoro di tesi rientra in un'attività di ricerca condotta dal Dipartimento di Ingegneria Civile e Industriale dell'Università di Pisa riguardante lo sviluppo di un sistema Sense and Avoid per velivoli a pilotaggio remoto. Non essendoci la presenza di equipaggio a bordo, si ha la necessità di implementare sistemi di controllo che possano assolvere alcune funzioni che, in velivoli convenzionali, vengono svolte dal pilota.
Tale lavoro consiste nello sviluppo di algoritmi riguardanti la funzione Sense del sistema, equipaggiato con dispositivi di acquisizione di immagini costituiti da una coppia di telecamere stereoscopiche in possesso dal Dipartimento di Ingegneria Civile e Industriale. Tramite la procedura di calibrazione si è ottenuta la completa descrizione del sistema di visione stereoscopico. Successivamente, è stato sviluppato un algoritmo (SIFT) in grado di estrarre le caratteristiche distintive dalle immagini provenienti dal sistema stereo. Di seguito, è stato sviluppato un algoritmo di matching per effettuare un confronto affidabile tra le caratteristiche e, quindi, per rilevare le corrispondenze delle immagini stereoscopiche. Infine, è stata sviluppata una tecnica di triangolazione tridimensionale in grado di valutare la distanza di un qualsiasi punto dello scenario rappresentato dal sistema di visione stereoscopico.
Gli algoritmi sono stati tutti interamente realizzati in ambiente MATLAB per ottenere un miglior interfacciamento con il sistema di visione presente.
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