• Disassemblaggio
• Encoder
• Manipolatore
• Plc

L’obiettivo del presente lavoro di tesi è stato quello di automatizzare un macchinario esistente: il manipolatore per impianti di disassemblaggio di elettrodomestici giunti a fine vita, realizzato dal Dipartimento di Ingegneria Meccanica Nucleare e della Produzione della Facoltà di Ingegneria dell’Università di Pisa presso la sezione Produzione. Il macchinario, comandato manualmente da un operatore addetto tramite una pulsantiera con dei joystick, è in grado di afferrare una lavatrice e di movimentarla, consentendole di assumere la posizione più adatta per effettuare lo smontaggio. Affinché il processo di recupero dei materiali dall’elettrodomestico dismesso sia economicamente accettabile è necessario che il costo della manodopera, strettamente legato al tempo del processo di smontaggio, venga ridotto il più possibile. Questo obiettivo può essere raggiunto automatizzando la movimentazione della macchina.
L’automazione del manipolatore è stata effettuata utilizzando un PLC, dotato, fra l’altro, di moduli per il controllo degli spostamenti . E’ stata comunque mantenuta la possibilità di comandare manualmente la macchina, modificando lo schema elettrico esistente in modo da poter escludere completamente la parte di controllo automatico. Per l’automazione della macchina è stato necessario effettuare la scelta dei trasduttori di spostamento dei tre assi del manipolatore, progettare e realizzare le interfacce con l’apparecchiatura esistente, istallare il PLC ed eseguire i cablaggi con i trasduttori e gli attuatori. Si è proceduto infine al settaggio dei parametri di funzionamento ed alla programmazione del PLC per la realizzazione del posizionamento in automatico, verificando quindi la possibilità di ottenere una gestione completamente automatica della movimentazione del gripper.