• elicottero
• RUAV
• UAV
• modello della dinamica
• autopilota
• sistema di controllo

Lo scopo di questa tesi è la definizione di un modello matematico rappresentativo della dinamica di un velivolo non pilotato ad ala rotante (RUAV), ed il progetto dei sistemi di controllo automatico degli angoli di assetto e della quota di volo.
Il modello matematico, di tipo non-lineare, è stato sviluppato sulla base dei modelli presenti in letteratura relativi ad elicotteri full-scale, tenendo conto delle dimensioni ridotte e della particolare architettura degli elicotteri RUAV.
Il sistema di controllo automatico è stato progettato utilizzando dei controllori di tipo Proporzionale-Integrale-Derivativo (PID), per la definizione dei guadagni dei controllori si è quindi proceduto con una linearizzazione del modello non-lineare della dinamica dell'elicottero, effettuata sfruttando la teoria delle piccole perturbazioni.
Il modello della dinamica ed il sistema di controllo sono stati poi implementati in un software di simulazione per poterne valutare le prestazioni.