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Il lavoro di tesi svolto presso l’azienda W.A.S.S. con sede a Livorno consiste in un’analisi di fattibilità tecnico/economica dell'impiego di una IMU (Inertial Measurement Unit) MEMS per la guida di veicoli subacquei ad elevate prestazioni, prodotti dall’azienda ospitante.
L’indagine condotta nasce dall’esigenza da parte di W.A.S.S. di effettuare un upgrade tecnologico del sistema di misura inerziale, ormai obsoleto, basato su un giroscopio di tipo Ring Laser Gyro presente a bordo di alcuni modelli di veicoli subacquei.
Un sistema di navigazione inerziale (o Inertial Navigation System - INS) è un dispositivo autonomo che, note le accelerazioni e la velocità angolare cui è soggetto un veicolo, permette di calcolarne la traiettoria tramite le leggi di Newton. Posizione, velocità e assetto di un corpo in movimento vengono determinati mediante il processamento dei dati di accelerazione e di velocità angolari provenienti da due terne ortogonali di sensori di navigazione, una di accelerometri ed una di giroscopi, con assi paralleli e con origine posta in corrispondenza dell’origine della terna di accelerometri. Un sistema di questo tipo è denominato piattaforma inerziale o Inertial Measurement Unit (IMU).
I vincoli stringenti in termini di precisione e accuratezza richiesti sui segnali di uscita da una IMU montata su veicoli subacquei ad elevate prestazioni precluderebbero l’utilizzo di una IMU di nuova generazione in tecnologia MEMS, poiché sistemi di misura inerziale di questo tipo presentano qualità peggiori rispetto a quelli utilizzanti giroscopi di tipo Ring Laser.
Tuttavia, il divario di costo tra una Ring Laser Gyro IMU ed una IMU MEMS (in media di 4.000 €) è tale da rendere opportuno indagare su un possibile impiego di quest'ultima tipologia di sensori low cost.