• acoustic communication
• auv
• dynamic programming
• oceanography

In ambiente marino o subacqueo in genere, poiché il mezzo di ambiente è elettricamente conduttivo, la forma di comunicazione ottimale senza fili fra agenti diversi è l'emissione acustica. Essendo la velocità del suono in acqua variabile con salinità e temperatura, le quali sono variabili in misura anche rilevante con la profondità in una medesima colonna d'acqua marina, l'acqua stessa costituisce un mezzo di propagazione ad indice di rifrazione variabile, il che produce percorsi di propagazione complessi, interferenze ed in genere zone di ricezione migliore e peggiore di forma non triviale.

Tramite un modello di ray tracing, simuliamo la diffusione delle trasmissioni acustiche da una sorgente in un tratto di mare, e sulla base del campo di pressioni calcolato decidiamo un percorso per un veicolo autonomo AUV, in allontanamento dalla sorgente, che sia ottimale nel senso del mantenimento del miglior canale acustico disponibile, in funzione della distanza, fra il veicolo e la sorgente. L'algoritmo può essere utilizzato per pianificare una missione oppure online sul campo, eseguendo periodicamente la simulazione a bordo della nave base ed inviando ogni volta il path risultante al veicolo, che lo percorre.