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Thesis etd-09092003-112351


Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
Salvadorini, David
email address
david-salv@libero.it
URN
etd-09092003-112351
Thesis title
Metodi e algoritmi per la pianificazione e il controllo di veicoli autonomi
Department
INGEGNERIA
Course of study
INGEGNERIA ELETTRONICA
Supervisors
relatore Bicchi, Antonio
Keywords
  • controllo
  • pianificazione
  • traiettoria ottimale
  • veicoli autonomi
Graduation session start date
23/10/2003
Availability
Withheld
Release date
23/10/2043
Summary
Il problema della determinazione della traiettoria ottimale per veicoli semplici è stato risolto da Dubins e successivamente ampliato, da Reeds e Shepp e questi lavori mostrano come tale traiettoria sia esprimibile tramite una famiglia finita di curve [6,18]. Per modelli cinematici più complicati, quali veicoli con rimorchi, sono disponibili solo tecniche di pianificazione non ottimali [15,24] e il problema si complica ulteriormente in presenza di ostacoli.
L’approccio proposto in questa tesi per la risoluzione della pianificazione ottima di veicoli su ruote consiste nell’introduzione di una forma di quantizzazione sugli ingressi del sistema che permetta l’applicazione di particolari algoritmi non standard di ottimizzazione.
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