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Questa tesi presenta la progettazione, la simulazione in ambiente Matlab/Simulink ed il test sul campo di un EKF (Extended Kalman Filter) per navigazione sul piano di un veicolo autonomo basato su singole misure di distanza. Supposta nota la posizione di un antenna rispetto alla quale il veicolo può misurare la propria distanza, questo lavoro propone un sistema di stima della posizione sul piano orizzontale del veicolo che trasporta un antenna ricevente. Una delle applicazioni nella quale potrebbe essere impiegato questo sistema è stimare la posizione del veicolo in assenza di altri sistemi di localizzazione come ad esempio il GPS allo scopo di implementare manovre di guida. Un veicolo autonomo potrebbe trovarsi in tale situazione, ad esempio, a seguito della perdita di segnale GPS e potrebbe essere in difficoltà nel realizzare anche semplicissime manovre e trovarsi impossibilitato a tornare in sicurezza ad un punto noto. Esistono algoritmi cosidetti di single range navigation che tuttavia necessitano della misura di velocità del veicolo. In questa tesi si è dimostrata la possibilità di utilizzare stime della velocità del veicolo, corrotte da rumore e polarizzate da un bias, in sostituzione delle misure. Questa tesi affronta e risolve questo problema, presenta risultati sperimentali e simulativi ottenuti con un veicolo aereo autonomo e un set di antenne UWB, dimostrando la funzionalità dell'algoritmo proposto e la possibilità di stimare al tempo stesso il bias presente nelle stime di velocità. Nello specifico la stima di velocità è ottenuta da un modello dinamico del veicolo che necessita solamente della conoscenza degli angoli di rollio e beccheggio ottenibili unicamente da misure inerziali.