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Tesi etd-09082009-093106


Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
BONOMO, FABIO
URN
etd-09082009-093106
Title
Controllo robusto per attuatori a cedevolezza variabile per applicazioni robotiche
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA INFORMATICA
Supervisors
relatore Prof. Bicchi, Antonio
relatore Dini, Gianluca
relatore Schiavi, Riccardo
Parole chiave
  • variable stiffness approach
  • stiffness
Data inizio appello
02/10/2009;
Consultabilità
Completa
Riassunto analitico
In questo lavoro sono stati proposti algoritmi di controllo per un meccanismo di attuazione a cedevolezza variabile, noto come VSA_II e sviluppato presso l'Università di Pisa.
In particolare, sono stati sviluppati un schema controllo PD, PD con compensazione di gravità e un controllo basato su linearizzazione in retroazione.
Mediante quest'ultimo, il meccanismo è in grado di inseguire traiettorie desiderate con elevata precisione e prontezza.
Lo schema permette inoltre di specificare "on the fly" e in modo indipendente un profilo di rigidità desiderato.
Il controllore è stato realizzato in linguaggio di programmazione LabVIEW per una piattaforma CompactRIO 9074.
File