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I progressi ottenuti, negli ultimi decenni, nei campi delle telecomunicazioni, della microelettronica e della robotica hanno permesso la realizzazione di dispositivi miniaturizzati in grado di osservare e manipolare l'ambiente in cui vengono introdotti, elaborare i dati acquisiti ed infine poterli trasmettere via etere. Attraverso l'organizzazione logica e topologica di tali dispositivi si sono ottenute reti intelligenti, dette Wireless Sensor/Actuator Networks (WSAN), che grazie alla loro ubiquità, pervasività ed interattività, rappresentano uno degli ambiti di ricerca più interessanti ed innovativi nel settore dell'ICT. La peculiarità di tali reti risiede nella loro capacità di raccogliere, fondere ed aggregare i dati relativi all'ambiente circostante ed nell'interagire con quest'ultimo.

Il tallone di Achille delle WSAN risiede nella loro complessa ed articolata organizzazione, che benché contribuisca a renderle più efficienti, allo stesso tempo le rende meno robuste nei confronti di eventuali malfunzionamenti dei nodi. In tal caso la rete degenera in un insieme di più partizioni isolate tra loro, causando l'interruzione di tutte le caratteristiche funzionali intrinseche a tale struttura.
Nel presente lavoro di tesi ci si è concentrati proprio su quest'ultimo aspetto cercando di fornire una possibile soluzione. Partendo dallo studio di fattibilità di Dini,Pelagatti e Savino, si è progettato e sviluppato un framework in grado di operare a supporto di una WSAN, tramite l'utilizzo di agenti robotici. Inoltre si è esteso tale studio di fattibilità prevedendo l'impiego di un insieme di veicoli cooperanti, al fine di decrementare ulteriormente i tempi di ripristino della rete. Al fine di ottenere una soluzione il più possibile riadattabile e distribuita su più dispositivi, si è scelto di affrontare il problema dell'implementazione attraverso il paradigma di programmazione a componenti. La difficoltà di tale paradigma risiede nell'impresa di ridurre la struttura dell'algoritmo in un insieme di elementi costituenti, detti componenti, indipendenti dalla architettura sottostante. La sua potenzialità risiede, invece, nella capacità di poter esplicitare i collegamenti di tali elementi rendendo così evidente l'interazione tra i componenti, infatti la complessità di un sistema non è data dalla sua vastità ma piuttosto dalla struttura della rete che collega i vari componenti.