• agv
• automated guided vehicle
• controllore PID
• guida su banda magnetica
• veicolo autonomo

Questo lavoro di tesi è stato svolto presso l'azienda Pure Power Control (P2C) di Navacchio, in cui ci siamo occupati della realizzazione e del controllo di un Automated Guided Vehicle (AGV) che è stato commissionato da un cliente dell'azienda stessa (P2C). Il cliente ha richiesto un sistema per l'acquisizione automatica di immagini di veicoli su piazzale. Il requisito funzionale più importante che l'AGV deve soddisfare è quello di seguire un perimetro, di grandezza variabile, attorno al veicolo.
Il veicolo autonomo realizzato fa uso di guida basata su banda magnetica, giudicata essere quella più adatta ad un ambiente esterno soggetto ad ampie variazioni di luce, sporco ed umidità.
Al fine di seguire la banda magnetica è stato utilizzato un sensore magnetico della RoboteQ, la cui misura è stata utilizzata in un controllore PD.
Oltre al controllore PD è stato realizzato un controllo ad alto livello sviluppato in Stateflow per la gestione di tutto il veicolo.
Dato che il veicolo dovrà operare in un ambiente dinamico, in cui sono presenti persone, è stato necessario dotare il veicolo autonomo di sensori ad ultrasuoni, al fine di consentire l'arresto dell'AGV in caso di ostacoli.
Il lavoro svolto include la progettazione elettrica del veicolo, la sua realizzazione meccanica ed elettrica e il controllo, ottenendo un AGV in grado di inseguire perfettamente la banda magnetica e, tramite l'utilizzo di marker, in grado di gestire biforcazioni e raccordi.