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Tesi etd-09062007-121416


Thesis type
Tesi di dottorato di ricerca
Author
Mati, Roberto
email address
robertomati@virgilio.it,mati@dsea.unipi.it
URN
etd-09062007-121416
Title
Progettazione e realizzazione di componenti per veicoli autonomi
Settore scientifico disciplinare
ING-INF/04
Corso di studi
AUTOMATICA, ROBOTICA E BIOINGEGNERIA
Supervisors
Relatore Prof. Innocenti, Mario
Parole chiave
  • Veicoli autonomi
  • rifornimento in volo
  • pose estimation
  • obstacle detection
  • navigazione
  • guida
  • clustering
  • visione stereo
  • volo in formazione
Data inizio appello
29/05/2007;
Consultabilità
Completa
Riassunto analitico
In questa tesi è stato affrontato il problema della progettazione e realizzazione di componenti per veicoli autonomi terrestri ed aerei. In particolare è stato realizzato il veicolo autonomo Ulisse, originariamente adibito al trasporto di merci e persone su campi da golf. La sensoristica necessaria al veicolo per monitorare l’ambiente circostante (GPS per la stima della posizione assoluta, due encoder per la misura della velocità di avanzamento e dell’angolo di sterzo, e due webcam per il rilevamento di ostacoli), è stata scelta in modo da minimizzare i costi complessivi. Il sistema di obstacle detection, basato su visione stereo e sull’algoritmo SIFT, è risultato molto affidabile ed invariante rispetto alla risoluzione delle immagini.
E’ stato inoltre realizzato un innovativo sistema di visione monoculare pensato per la stima di posizione ed orientamento in scenari di volo in formazione autonomo e rifornimento in volo automatico. Uno scenario completo di rifornimento in volo di tipo probe-and-drogue, e nuove strategie per il completamento della missione, sono state simulate. I test riportati all’interno di questa tesi dimostrano la validità degli approcci seguiti.
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