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Tesi etd-09062007-121416


Thesis type
Tesi di dottorato di ricerca
Author
Mati, Roberto
email address
robertomati@virgilio.it,mati@dsea.unipi.it
URN
etd-09062007-121416
Title
Progettazione e realizzazione di componenti per veicoli autonomi
Settore scientifico disciplinare
ING-INF/04
Corso di studi
AUTOMATICA, ROBOTICA E BIOINGEGNERIA
Commissione
Relatore Prof. Innocenti, Mario
Parole chiave
  • Veicoli autonomi
  • rifornimento in volo
  • pose estimation
  • obstacle detection
  • navigazione
  • guida
  • clustering
  • visione stereo
  • volo in formazione
Data inizio appello
29/05/2007;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
In questa tesi è stato affrontato il problema della progettazione e realizzazione di componenti per veicoli autonomi terrestri ed aerei. In particolare è stato realizzato il veicolo autonomo Ulisse, originariamente adibito al trasporto di merci e persone su campi da golf. La sensoristica necessaria al veicolo per monitorare l’ambiente circostante (GPS per la stima della posizione assoluta, due encoder per la misura della velocità di avanzamento e dell’angolo di sterzo, e due webcam per il rilevamento di ostacoli), è stata scelta in modo da minimizzare i costi complessivi. Il sistema di obstacle detection, basato su visione stereo e sull’algoritmo SIFT, è risultato molto affidabile ed invariante rispetto alla risoluzione delle immagini.<br>E’ stato inoltre realizzato un innovativo sistema di visione monoculare pensato per la stima di posizione ed orientamento in scenari di volo in formazione autonomo e rifornimento in volo automatico. Uno scenario completo di rifornimento in volo di tipo probe-and-drogue, e nuove strategie per il completamento della missione, sono state simulate. I test riportati all’interno di questa tesi dimostrano la validità degli approcci seguiti.<br>
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