ETD system

Electronic theses and dissertations repository

 

Tesi etd-09012010-110502


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
DONATI, MARCO
URN
etd-09012010-110502
Title
Studio di un sistema di attuazione per una protesi di mano destra ad elevati gradi di liberta
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Commissione
relatore Carrozza, Maria Chiara
relatore Dario, Paolo
relatore Cipriani, Christian
Parole chiave
  • robotic hand
  • protesi
Data inizio appello
28/09/2010;
Consultabilità
parziale
Data di rilascio
28/09/2050
Riassunto analitico
Questo lavoro di tesi riguarda lo studio e la progettazione di un sistema di attuazione a cavi di una protesi di mano destra a 16 GdL e si propone come protesi per soggetti che hanno subito amputazione transradiale. Il sistema presenta un totale di 11 attuatori, 3 dei quali aventi una struttura innovativa che fornisce a pollice, indice e medio un elevato grado di mobilità e migliori performance di presa. Ogni blocco di attuazione è dotato di sensori di forza per monitorare la tensione sui cavi, sensori di posizione e di corrente. I blocchi di attuazione sono stati posizionati nell’avambraccio e collegati ad una struttura interna che simula le proprietà strutturali dell’osso. L’intera struttura è stata ideata per poter essere completamente accessibile dopo il suo assemblaggio, il che implica la semplice ed immediata sostituzione di ogni singolo attuatore qualora ne fosse richiesto. La struttura è racchiusa all’interno di una cover che proteggere il sistema di attuazione e migliora l’estetica della protesi.
File