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Nel presente lavoro è proposto un approccio al problema della pianificazione e coordinazione di un gruppo di agenti in maniera distribuita. Ogni robot pianifica autonomamente un cammino in grado di portarlo dalla configurazione iniziale a quella finale senza collisioni e basandosi su un algoritmo di campionamento su uno spazio della configurazioni ibrido (discreto-continuo) generato dall'espansione di un grafo orientato nel tempo. La coordinazione, che avviene tramite lo scambio di informazioni tra gli agenti, sfrutta anche la Configurazione-Treno (nata per gestire situazioni con più robot in coda). Viene poi presentata l'implementazione dell'algoritmo nell'ambiente ROS e le relative simulazioni e analisi dei dati; infine è proposto un possibile metodo per aggiungere il costo della rotazione nella scelta del cammino da compiere.

This work proposes a new approach regarding distibuted trajectory planning and coordination for mobile robots.
Each robot independently computes a path (collision free) from the initial configuration to the desired one. The planning is based on a random sampling precedure in a hybrid configuration space (discrete-continuous) generated by the expansion of a directed graph over time. The robot coordination is based on the exchange of informations and the introducton of the Train-configuration. The implementation of the algorithm in ROS is then presented with the related simulations and data analysis. At the end is proposed a possible way to add the cost of rotation in the trajectory computation.