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Tesi etd-08282009-125804


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
PETRONI, GIANLUIGI
URN
etd-08282009-125804
Title
Sviluppo di un'interfaccia di controllo teleoperato per braccio robotico a sei gradi di liberta' per applicazioni di chirurgia endoluminale
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Supervisors
relatore Prof. Dario, Paolo
relatore Dott. Valdastri, Pietro
relatore Prof.ssa Menciassi, Arianna
Parole chiave
  • real-time
  • aptiche
  • robot
  • controllo
  • teleoperazione
  • can
Data inizio appello
29/09/2009;
Consultabilità
Parziale
Data di rilascio
29/09/2049
Riassunto analitico
In questo lavoro di tesi è stato realizzato un sistema di controllo
teleoperato per un braccio robotico a 6 gradi di libertà per applicazioni di
chirurgia endoluminale. In particolare è stato adottato un sistema di controllo di posizione in anello
aperto, nel quale il chirurgo ha la possibilità di manipolare il robot
da remoto inviando i dati di posizione mediante l’uso di un’interfaccia aptica (Phantom).
Inoltre il sistema presenta un interfaccia di comunicazione real-time (protocollo di comunicazione CAN), in grado di gestire il flusso di informazioni tra il master (Phantom) e lo slave (robot).
File