• Fault-Tolerant Control
• LMI
• LPV
• TRMS
• Virtual Actuators
• Virtual Sensors

Questa tesi presenta la modellazione, l’identificazione ed il controllo LPV (Linear
Parameter Varying, sistemi lineari con parametri varianti) con meccanismi di
tolleranza ai guasti di un Twin Rotor MIMO System (TRMS).
Il modello non lineare del TRMS è trasformato in un modello quasi-LPV ed è
approssimato in maniera politopica. Dopodiché, i parametri del modello sono stati
identificati con un approccio d’identificazione basato sui minimi quadrati non
lineari. Una volta ottenuto un modello calibrato, un simulatore è stato costruito e
validato con dati reali.
Usando un approccio di piazzamento dei poli mediante risoluzione di
disuguaglianze matriciali lineari (LMI), sono stati progettati un osservatore ed un
controllore LPV, e questi sono stati testati sia sul simulatore che sul sistema reale,
provando la loro efficacia e le loro prestazioni.
Infine, una strategia di controllo tollerante ai guasti basata sull’idea dei sensori e
degli attuatori virtuali è stata applicata in maniera LPV. Per implementare tale
strategia, una stima dei guasti è richiesta; per questo motivo è stato implementato
un metodo per identificare i guasti attraverso la formulazione di un problema di
stima dei parametri. La metodologia è stata applicata al simulatore ed al sistema
reale, mostrando la sua efficacia, ma anche i suoi limiti.