• droni
• flocking
• stigmergia
• swarm intelligence
• target detection
• target tracking

Negli ultimi anni i droni sono stati sempre più usati in applicazioni in ambito civile. Infatti, grazie ai progressi tecnologici nella sensoristica, queste piattaforme aeree possono essere equipaggiate con molteplici tipologie di payload, come camere visuali o termocamere. Inoltre, l’uso dei droni si rivela particolarmente adatto per missioni caratterizzate dalle 3D (Dull, Dirty and Dangerous).
Il problema del rilevamento e monitoraggio di fenomeni che evolvono nel tempo è molto indicato per essere affrontato attraverso l’uso di sciami di droni, perché garantisce robustezza, scalabilità e flessibilità. Nel presente lavoro di tesi, il controllo e coordinamento degli sciami di droni per la ricerca di target in ambienti non strutturati è realizzato mutuando meccanismi comportamentali tipici della swarm intelligence, come il flocking e la stigmergia, ed è emulato grazie ad un simulatore progettato ad hoc. Inoltre, il comportamento parametrico, sia dei droni che dell’ambiente, è specializzato rispetto ad uno scenario specifico per mezzo di un algoritmo evolutivo.
Grazie alla modifica della struttura logica del simulatore, si è potuto valutare la performance relativa al coordinamento di sciami di droni su scenari caratterizzati da target in movimento. Tra gli scenari in cui è auspicabile usare gli sciami di droni troviamo il rilevamento remoto e monitoraggio di incendi boschivi. A tal proposito si sono costruiti due scenari realistici, uno per la detection e l’altro per il tracking di incendi boschivi. Infine, si sono selezionati due droni commerciali, adeguatamente equipaggiati per la missione, e si è valutata la performance dello sciame sugli scenari dinamici costruiti.