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Tesi etd-06272006-194025


Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
Torelli, Adriana
email address
s219866@studenti.ing.unipi.it
URN
etd-06272006-194025
Title
Studio teorico e progettazione di un manipolatore per il lancio controllato di organi di presa
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Commissione
Relatore Prof. Bicchi, Antonio
Relatore Prof. Guiggiani, Massimo
Relatore Ing. Fagiolini, Adriano
Parole chiave
  • Pianificazione del Lancio
  • Cable driven Robot
  • Castig Manipulation
Data inizio appello
18/07/2006;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
L’obiettivo di questa tesi consiste nella realizzazione di un manipolatore<br>robotico in grado di operare su oggetti lontani disposti in uno spazio di<br>lavoro 3-dimensionale. Il lavoro è stato svolto presso il Centro<br>Interdipartimentale di Ricerca “E. Piaggio” della Facoltà di Ingegneria<br>dell’Università di Pisa e si basa su una tecnica robotica chiamata casting<br>manipulation. Questa tecnica consente di dispiegare l’organo terminale di un<br>robot a grande distanza dalla base del robot stesso, lanciandolo e<br>controllando la sua traiettoria in volo mediante forze che sono trasmesse<br>all’organo terminale attraverso un cavo leggero collegato ad esso. Il cavo<br>può inoltre essere usato per recuperare l’organo terminale o per esercitare<br>forze sull’ambiente.<br><br>In questo lavoro si studiano la cinematica e la dinamica di un manipolatore<br>in grado di raggiungere oggetti a grande distanza e se ne presenta un<br>possibile progetto meccanico. Inoltre si affronta il problema del controllo<br>in tempo minimo della traiettoria dell’organo terminale durante la fase di<br>volo. Tale problema risulta di particolare interesse a causa delle<br>limitazioni sui controlli ammissibili dovuti alla natura stessa del cavo<br>che, come noto, può esercitare solo forze di trazione.L’efficacia della soluzione proposta è stata convalidata attraverso simulazioni.<br><br>
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