• Pianificazione del Lancio
• Cable driven Robot
• Castig Manipulation

L’obiettivo di questa tesi consiste nella realizzazione di un manipolatore
robotico in grado di operare su oggetti lontani disposti in uno spazio di
lavoro 3-dimensionale. Il lavoro è stato svolto presso il Centro
Interdipartimentale di Ricerca “E. Piaggio” della Facoltà di Ingegneria
dell’Università di Pisa e si basa su una tecnica robotica chiamata casting
manipulation. Questa tecnica consente di dispiegare l’organo terminale di un
robot a grande distanza dalla base del robot stesso, lanciandolo e
controllando la sua traiettoria in volo mediante forze che sono trasmesse
all’organo terminale attraverso un cavo leggero collegato ad esso. Il cavo
può inoltre essere usato per recuperare l’organo terminale o per esercitare
forze sull’ambiente.

In questo lavoro si studiano la cinematica e la dinamica di un manipolatore
in grado di raggiungere oggetti a grande distanza e se ne presenta un
possibile progetto meccanico. Inoltre si affronta il problema del controllo
in tempo minimo della traiettoria dell’organo terminale durante la fase di
volo. Tale problema risulta di particolare interesse a causa delle
limitazioni sui controlli ammissibili dovuti alla natura stessa del cavo
che, come noto, può esercitare solo forze di trazione.L’efficacia della soluzione proposta è stata convalidata attraverso simulazioni.