• algoritmi di controllo
• architettura del controllo
• derivazione di indici
• formulazione di metriche
• misura e stima di forze e movimenti
• validazione funzionale clinica biomedica

Il lavoro di Tesi svolto si inserisce nel progetto di ricerca europeo ECHORD++, svolto presso il laboratorio PERCRO (SSA) ed ha come tema principale lo sviluppo ed il controllo di dispositivi automatici, prestatisi in secondo luogo ad analisi fisio-cinesiologiche significative nell'ambito della Robotica della Riabilitazione degli arti superiori.
Il contributo di strumentazioni robotiche trova sempre più spazio nell'ambito clinico della riabilitazione, grazie al ventaglio di modalità innovative di esercizi ed alla garanzia di ripetibilità degli stessi, offerte da dispositivi precisi ed affidabili.
Notevole inoltre risulta l'apporto diagnostico/analitico che si può apportare in vista della possibilità di estrarre informazioni sempre più dettagliate e variegate da strumentazioni biorobotiche.
A tali scopi in prima istanza è stato condotto un lavoro di aggiornamento Firmware sulla nuova versione del robot MOTORE (nota come MOTORE++), dispositivo portabile dotato di interfaccia aptica con feedback di forza, già in uso a livello clinico per scopi riabilitativi. Le principali novità apportate risiedono nel movimento, nella comunicazione, nella stabilità, nelle prestazioni e nella flessibilità del controllo.
In secondo luogo, si è proceduto a progettare un set di possibili controlli, versatili ed utili all'implementazione di diversi esercizi tipici dei percorsi riabilitativi.
Interessante è risultato poi integrare il device robotico con un sistema di sensori indossabili, che permettessero la ricostruzione del moto del braccio (rilievo di angoli ai giunti) e la raccolta di segnali elettromiografici di superficie durante l'esecuzione degli esercizi. Ciò ha consentito infatti, a valle di un' ampia consultazione dello Stato dell'Arte, l'implementazione di algoritmi che forniscano indici di valutazione delle condizioni fisiologiche dei diversi pazienti, stabilendo una metrica basata sul confronto con soggetti sani.